引进机器人外部柔性管线包模型和虚拟仿真操作方法
工业机器人线包是主要用于保护机器人端工具和主控制器之间的电缆的一般电缆保护装置。因为具有绝缘、耐油、耐热、难燃、耐腐蚀性、耐弯曲性等特性,所以广泛应用于焊接、搬运、喷雾、组装等机器人。
通常,管线包的末端与机器人工具直接连接,机器人在作业中管线包无法避免与工件、工装夹具等周边设备干涉。同时,管线包本身有一定的弯曲限制。因此,机器人示教程序时管线数据包的干扰情况和弯曲程度也是需要考虑的重要因素。
在机器人虚拟仿真中,软管包装也是离线编程中应考虑的重要因素。大多数机器人虚拟仿真软件都具有柔性管线封装仿真功能,PDPS软件也不例外。
PDPS软件使用从外部导入的柔性管线封装模型虚拟仿真有两种机器人柔性管线包装虚拟仿真方法,使用软件中嵌入的“电缆”制作工具对柔性管线包装进行自定义虚拟仿真。
这次,首先介绍PDPS使用软件*种的机器人柔性包装虚拟仿真的操作方法。